Week 8 作业记录：Docker 安装与 ROS2 桌面容器

1. 学习目标

• 理解 Docker 镜像、容器和端口映射的概念。
• 使用 Docker Desktop 运行 ROS2 图形化桌面环境。
• 通过浏览器 noVNC 访问容器中的 Ubuntu/ROS2 桌面。

2. 实验环境

• Docker Desktop
• ROS2 Humble Desktop VNC 镜像
• 浏览器 noVNC
• 端口：6080:80
• 命令记录：docker_ros2_commands.md

3. 操作过程

3.1 拉取并启动 ROS2 桌面容器

docker run -p 6080:80 --security-opt seccomp=unconfined --shm-size=512m ghcr.io/tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble

参数理解：

• -p 6080:80：把容器中的网页桌面映射到本机 6080 端口。
• --shm-size=512m：增加共享内存，减少图形程序异常。
• --security-opt seccomp=unconfined：放宽容器限制，便于图形应用运行。

3.2 浏览器访问桌面

http://127.0.0.1:6080

进入 noVNC 后，可以看到容器内 Ubuntu 桌面，并在终端中运行 ROS2 命令。

4. 实验结果

5. 核心理解

• Docker 镜像像“模板”，容器是由镜像运行出来的实例。
• 容器化 ROS2 环境可以减少系统配置差异，提高实验复现性。
• noVNC 让图形化 ROS2 程序可以在浏览器中运行和查看。
• Docker 命令、容器截图和运行记录放在同一周目录中，可以证明环境不是只安装了一次，而是可以复现。

6. 问题与解决

• 如果浏览器打不开 6080，检查容器是否仍在运行。
• 如果图形程序卡顿，可以增加 Docker 分配的内存和 CPU。

7. 本周总结

本周完成了 Docker 中 ROS2 桌面环境的搭建，理解了容器化对机器人实验复现的重要作用。