Week 8 Docker + ROS2 常用命令记录

1. 启动 ROS2 桌面容器

docker run -p 6080:80 \
  --security-opt seccomp=unconfined \
  --shm-size=512m \
  ghcr.io/tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble

2. 检查容器

docker ps
docker images
docker stats

3. 进入容器

docker exec -it <container_id> bash

4. 运行 ROS2 验证

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 topic list
ros2 node list

5. 保存环境

docker commit <container_id> ai-robot-ros2:week8

6. 记录理解

• 镜像是环境模板。
• 容器是镜像运行起来的实例。
• 端口映射让浏览器能访问容器里的 noVNC 桌面。
• 共享内存参数可以减少图形程序异常。