Week 2 作业记录：WSL、Ubuntu 与 ROS2 环境配置

1. 学习目标

• 配置 GitHub SSH，理解本地仓库与远程仓库的关系。
• 使用 VS Code 连接 WSL Ubuntu，提高代码编辑与命令行操作效率。
• 运行 ROS2 TurtleSim，并通过速度话题控制小乌龟直线运动。

2. 实验环境

• Windows + WSL Ubuntu
• VS Code Remote WSL
• ROS2 TurtleSim
• Git 与 GitHub
• 实验脚本：turtle_line_publisher.py

3. 操作过程

3.1 GitHub SSH 配置

在 Ubuntu 终端中生成 SSH key，并将公钥添加到 GitHub。这样以后可以用 SSH 方式 git pull、git push，不需要每次输入账号密码。

ssh-keygen -t ed25519 -C "github"
ssh -T git@github.com

3.2 VS Code 与 WSL 连接

使用 VS Code 打开 WSL 中的项目目录，代码编辑在 VS Code 中完成，ROS2 命令在 Ubuntu 终端中执行。这样可以把图形编辑和 Linux 命令行结合起来。

3.3 TurtleSim 直线运动

先启动小乌龟仿真节点：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

再运行本周脚本，让小乌龟向前直线运动：

cd week2
python3 turtle_line_publisher.py

核心控制消息是 geometry_msgs/Twist，其中：

• linear.x 控制前进速度
• angular.z 控制旋转速度

运行结果如下：

4. 核心理解

• ROS2 的节点之间通过 Topic 通信，控制小乌龟时本质上是在向 /turtle1/cmd_vel 发布速度消息。
• VS Code + WSL 的组合适合机器人课程实验：代码管理清楚，命令运行环境也接近真实 Linux。
• GitHub SSH 配置成功后，课程作业可以稳定同步到远程仓库。
• Week2 的重点是打通“环境安装 -> 命令行 -> ROS2 节点 -> 话题控制”这条最小链路。

5. 问题与解决

• 如果 ssh -T git@github.com 失败，需要检查公钥是否复制完整。
• 如果 TurtleSim 没有反应，需要确认控制命令发布到正确话题 /turtle1/cmd_vel。

6. 本周总结

本周完成了 GitHub、VS Code、WSL 与 ROS2 的基础联动，并通过 TurtleSim 直线运动验证了 ROS2 控制链路。